『TQ-RoboDrive』+Circulo：協働ロボットの関節アクチュエータ
ロボット関節
小型・高出力
位置決め精度向上
設計自由度向上
安全性向上
ペイロード増加
（右側は組み込んだφ50。長さ23.2 mmのILM-E50x14）
『TQ-RoboDrive』と「Circulo」を組み合わせた協働ロボットの関節アクチュエータ
ドイツTQ社製フレームレスモータ『TQ-RoboDrive』と、ロボット関節向け一体型モーションドライブユニット「SOMANET Circulo」（以下Circulo）を組み合わせた協働ロボットの関節アクチュエータのご提案です。
『TQ-RoboDrive』ILM-E50x14とCirculo7の組み合わせでは、全体の直径約75 mm、高さ約110 mmというコンパクトなボディを実現。
トルク密度が高く、モータフレームを排した『TQ-RoboDrive』と、ロボット開発に必要な機能を一体化した「Circulo」の組み合わせにより、高出力かつコンパクトな関節アクチュエータを実現します。
SOMANET Circulo（ソマネットサーキュロ）とは
協働ロボット向け一体型モーションドライブユニット「Circulo」は、ドイツSynapticon社の製品で、協働ロボットやサービスロボットなどの関節軸動作に必要なサーボドライブ、ブレーキ、エンコーダ2点（モータ側、減速機側）、安全機能を一つの筐体に収め、装置の小型化・軽量化だけではなく、様々な部品の評価選定にかかる工数削減に貢献します。
Circuloには、専門の知識がなくてもエンコーダのキャリブレーション、速度やトルクなどの調整、コギングトルクの調整などのモータ特性を最大限に引き出す専用のチューニングソフトが用意され、ロボット開発工数の削減に貢献します。
Circuloの特長
- 軽量・コンパクトでロボットを軽量化
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協働ロボットやサービスロボットなどの関節軸動作に必要なサーボドライブ、ブレーキ、エンコーダ2点（モータ側、減速機側）、安全機能を一体化したCirculoは、EtherCATによる省配線化などと相まって、通常のモーションドライブと比較して1/3程度まで小型・軽量化します。
- デュアルエンコーダによる位置決め精度向上
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Circuloはデュアルエンコーダ方式を採用し、モータ側の位置に加えて、中空構造を利用してシャフト上に取り付けたエンコーダを利用することで、減速機側の位置もフィードバックする制御系を構築可能で、より高い位置決め精度の実現が可能になります。
- 高い安全機能
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CirculoはSTO（Safe Torque Off）やSBC（Safe Brake Control）といったロボットの安全制御に関わる機能をサポートしているほか、オプションのSafeMotionモジュールを用いることでIEC 61508やISO 13849などの機能安全規格の開発もサポートしています。
これらの安全機能を活用することで、自作した協働ロボットの安全認証をスムーズに取得することが可能になります。
『TQ-RoboDrive』とCirculoを組み合わせるメリット
軽量・コンパクト化
『TQ-RoboDrive』はフレーム付きのモータと比較してより軽量でコンパクトな関節アクチュエータを実現します。さらに、優れたトルク密度、超低損失、高い放熱性を備えながら高い動的性能を実現した『TQ-RoboDrive』は、限られたスペースで高い出力が求められるロボットの関節部などに最適です。
ロボットの可搬重量増加
『TQ-RoboDrive』は、フレーム（外枠）を持たない構造により軽量で、モータのサイズや出力に合わせてロボットの外装を最適化できるため、スペース効率に優れています。ロボット関節の動作に必要な機能を集約したCirculoと組み合わせて利用することで、ロボット全体の軽量化が可能となり、結果として可搬重量（ペイロード）の増加に貢献します。
協働ロボットを搭載するAMR/AGVの可搬重量増加
AMRやAGVなどの無人搬送車に協働ロボットを搭載する場合、ロボットの重量がAMR/AGVのペイロード制限に影響を与えます。
『TQ-RoboDrive』とCirculoを組み合わせた関節アクチュエータなら、軽量・コンパクト・高出力な協働ロボットを製作できるため、結果としてAMR/AGVの実質的な可搬重量の増加に貢献します。
見積り・ご相談
協働ロボットやサービスロボットの開発・改良・内製化をご検討の方など、『TQ-RoboDrive』フレームレスモータの見積り、製品に関するご質問などお気軽にお問い合わせください。エンコーダ、安全ブレーキを組み込んだユニット化やCirculoとの組み合わせを含めたご相談ついても承ります。