- ユニバーサルロボットでロボットハンド設定はどのように行いますか？
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設定方法についてご説明します。
ユニバーサルロボットの操作用ソフトウェア「URCaps」での設定について説明します。
チャプター1ではURCapsの導入と初期設定について、チャプター2はツールI/O、チャプター3は通信制御についての説明です。1. URCaps導入方法
1.1. 設置とインストール
・ロボットへの取り付け
・接続ケーブルの配線
・URCapsをダウンロード
・ロボットにインストールする
1.2. 設置設定
設置設定画面で「通信の有効/無効」や「ツールI/Oの有効/無効」を選択
1.3. プログラムへのコマンド追加
URCapsのメニューからコマンドをタップ
- ツールI/O操作の場合「ARH Tool I/O」
- 通信操作の場合「ARH Communication」
1.4. コマンドの設定
コマンド画面をタップして調整
2. ツールI/O
ツールI/Oでできること
ロボットハンド操作
- デジタル接点信号オンオフによるハンド開閉操作
- グリップエラー信号を監視しての把持動作チェック
2.1. ツールI/O制御
ツールI / Oでロボットに接続する
図のように、専用ケーブルでロボットツールI/Oとロボットハンドを接続します。
専用ケーブルのピン配置と機能は以下の通りです。また、ロボットグリッパーの入力/出力信号の割り当てと信号機能も示します。（工場出荷時の設定）ツールI/Oでのロボットハンド操作
2.2. パターン選択
パターン番号を選択
・デジタル出力0,1のオンオフを選択
・信号を受けてハンドが開閉動作
・開閉位置や運転速度はWindowsPCとロボットハンド専用アプリケーションで事前に設定
デジタル出力0 デジタル出力1 パターン1 L L パターン2 H L パターン3 L H パターン4 H H 2.3. 設定項目
待ち時間設定
・ハンドが把持してからアームを動かすように時間を調整
・待ち時間を0にすれば、ハンドの爪先を動かしつつアームを上下に動かすことも可能
把持チェック
・ハンドが出力するグリップエラー信号をデジタル入力で監視
・ワークの把持に失敗すると、ポップアップを表示してロボットを停止
3. 通信制御
通信制御でできること
- 爪位置、把持力、動作速度を通信で設定
- 状態照会コマンドによる把持動作チェック
3.1. 接続
eシリーズの接続
- eシリーズはツール先端のアナログ端子を通信端子に設定
通信インターフェース
- ボーレート：115200[bps]
- パリティビット：偶数
- ストップビット：1
CBシリーズへの接続
- CBシリーズは別途USB-RS485コンバータを用意し、コントローラボックスと接続する。
【関連ページ】 Q.ユニバーサルロボットとの接続で、どのような通信・制御ができますか？ - 設置設定画面の “Use USB to RS485 Converter” をチェック
3.2. 設定項目
3.3. 設定内容
Position
ハンド目標位置
・全開は0％、全閉が100％
・爪先位置を0～100の分解能で指定
TorqueとSpeed
把持力と動作速度
・速度：10～400%
・出力トルク：15～100%
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